Transport coopératif d'objets par deux robots humanoïdes dansun environnement encombré

Le projet porte sur le développement des algorithmes permettant de transporter d’une façon stable, par deux robots humanoïdes Nao, une table miniature dans un environnement encombré. Plusieurs étapes sont nécessaires pour arriver à ce résultat. En premier lieu, il est essentiel de compenser les perturbations causées par les oscillations latérales dues à la marche bipède. Puis, une planification de trajectoire de marche doit être effectuée afin de faire naviguer les robots dans l'environnement encombré. Finalement, l'environnement est géré dynamiquement à l'aide d'un système de capture de mouvement. Une carte est créée et mise à jour en temps réel à partir des données du système (robots et système de capture de mouvement) afin de s'assurer d’un bon suivi des trajectoires planifiées tout en évitant les obstacles. Les expérimentations seront menées, dans un premier temps, en simulation ensuite seront réalisées en temps réel sur deux robots humanoïdes Nao.

Intern: 
Antoine Rioux
Superviseur universitaire: 
Wael Suleiman
Project Year: 
2015
Province: 
Quebec
Partner University: 
Universidad de Guanajuato, Guanajuato, Mexico