Commande hybride force position avec redondance fonctionnelle

L’objectif du projet de recherche est de développer un mode de contrôle en force performant et sécuritaire pour un bras manipulateur de Kinova. Afin de répondre à ces critères, le bras robotique doit être en mesure d’appliquer une force constante malgré certaines perturbations et aussi être en mesure de détecter une défaillance afin d’arrêter le robot en cas de situation dangereuse. L’implémentation d’un tel mode de contrôle permettra à Kinova de développer par la suite des applications concrètes tel que du perçage par exemple qui requiert au robot d’appliquer une force sur son environnement. Le stage proposé pour cette recherche permettrait à l’étudiant de tester le mode de contrôle directement sur le bras robotique de Kinova. Chaque robot ayant leur particularité, ces essais lui permettront donc d’ajuster le contrôle pour obtenir les meilleures performances possibles avec ce bras manipulateur en particulier.

Faculty Supervisor:

Vincent Duchaine

Student:

Partner:

Kinova Robotics

Discipline:

Engineering

Sector:

Manufacturing; Professional, scientific and technical services

University:

École de technologie supérieure

Program: