Commande non linéaire d’un robot parallèle à câbles dédié à la réadaptation des membres inférieurs

L’utilisation de systèmes robotiques en réadaptation médicale présente un certain nombre d’avantages par rapport à la thérapie traditionnelle, tels qu’une bonne répétabilité de mouvement, une assistance contrôlable avec précision pendant les mouvements et des mesures de performance quantifiables. Récemment, une nouvelle classe de systèmes robotiques, appelés robots parallèles à câbles, a été introduite dans le domaine de la réadaptation médicale. Dans de tels mécanismes, l’effecteur est entraîné directement par des câbles au lieu de liaisons rigides. L’étape la plus difficile et cruciale dans le développement des robots à câbles est la mise en œuvre d’un algorithme de commande qui rend le dispositif utile.
L’objectif de ce projet est de concevoir un contrôleur non linéaire pour le suivi de trajectoire d’un robot parallèle à câbles dédié à la réadaptation des membres inférieurs humains. TO BE CONT’D

Faculty Supervisor:

Maarouf Saad

Student:

Partner:

Université de l'Aquila

Discipline:

Engineering

Sector:

Technology; Health and Related Sciences & Technology; Other

University:

École de technologie supérieure

Program: