Conception et contrôle d’un robot manipulateur intelligent pour un service d’entretien en orbite

Concernant l’application de la robotique spatiale, les services d’entretien en orbite des satellites en déroute ou en difficulté constituent un important domaine en plein essor. Il devient très important de pouvoir contrôler le bras manipulateur, afin de contrôler sa force et de le guider visuellement pour réussir l’opération de capture de l’aéronef. Par conséquent, les travaux de recherche menés en collaboration avec Ovalbay Geological Services Inc. visent à concevoir un robot manipulateur intelligent muni d’un système de guidage visuel lui permettant d’envisager le chemin optimal à emprunter et d’éviter les obstacles. L’effecteur terminal utilisera le contrôle de la force grâce à des composantes d’impédance afin d’assurer une capture en douceur des satellites cibles. En dernier lieu, le codage des renseignements sera basé sur un automate d’états finis conçu pour créer, modifier, déboguer et contrôler les modules d’autonomie réactifs avec une grande précision. Tous les aspects susmentionnés seront validés expérimentalement sur un bras construit spécialement à cette fin et dont la construction a déjà commencé.

Faculty Supervisor:

M. Zheng Hong Zhu

Student:

Benoit Larouche

Partner:

Ovalbay Geological Services Inc.

Discipline:

Geography / Geology / Earth science

Sector:

University:

York University

Program: