Un système de contrôle novateur pour les commandes haptiques

L'haptique, un secteur croissant dans le domaine de la robotique, permet aux utilisateurs d'interagir physiquement avec des milieux dynamiques réels/virtuels par le biais de contrôleurs manuels robotisés actifs, appelés « dispositifs haptiques ». De récentes applications de la technologie haptique – comme les simulateurs de réadaptation ou de formation chirurgicale – nécessitent une interaction interhumaine stable de haut niveau dans des milieux réels/virtuels. Une telle interaction haptique requiert de puissants dispositifs haptiques à haut rendement capables de produire des niveaux élevés de force/couple adaptés aux interactions humaines sur des périodes prolongées. Le partenaire du projet, Quanser Consulting, travaille depuis un certain temps sur un mécanisme novateur de commande haptique. Le stagiaire mettra au point un observateur/contrôleur du couple qui estimera le couple de sortie de la commande haptique intégrée (Integrated Haptic Actuator – IHA) et utilisera l'estimation dans une boucle de contrôle du couple en vue de réduire la friction, l'inertie et la fidélité aux forces élevées. L'IHA contrôlé sera évalué sur un dispositif haptique robotisé et sera mis sur le marché par Quanser Consulting à l'avenir.

Faculty Supervisor:

M. Keyvan Hashtrudi-Zaad

Student:

Paul Karam

Partner:

Quanser Consulting

Discipline:

Engineering

Sector:

Information and communications technologies

University:

Queen's University